一群人，一段新的旅程

开始

2022年10月，我还在读研，不过已经作为实习生在导师的公司实习了。导师对我们很好，有机会做出前沿的工作，也发了挺不错的补助。

作为一个研究生，这样的生活已经很惬意了，所以我也非常感谢导师们。

不过，作为一个大一开始就以马斯克作为偶像的人来说，安安稳稳的工作并非我的理想状态。因此我选择了离开，并打算自己做些事情。

身边一些朋友感到意外，害怕我拿不到学位，但我更关心是否在做让自己成长更快的事情。

工作室：ARSoft

11月，离开公司后也没有了经济来源，不过作为学生，已经习惯了低水平的生活。我在郊区租了一间宿舍，买了一些便宜的桌椅和显示器，便开始了工作。

一段时间后，一些很好的朋友也愿意加入我，一起兼职做些事情。

2023年3月，经过几个月的构思、研究和尝试，我们接触到了第一个客户。

同时，幸运的是，一位关系非常好的同学愿意全职过来帮我，不要求任何回报。

就这样，我们开始了第一个正式的工作——为客户的机器狗提供控制算法。

在此，我需要感谢宇树科技的王总和陈总免费借用的机器狗帮助我们验证算法，他们家的机器狗质量很不错。

5月，算法基本完成后，我们前往客户现场，驻场两周，让他们的机器狗实现了还不错的行走状态，自此，我们获得了第一笔收入。

与此同时，基于我们的控制框架，顺手做了一点好玩的东西——让四足机器人实现双足行走。

这在当时的国内，还是头一个，并且还是采用了较为复杂的基于 model 的方案。即使是在国际上，我也只看到过一个基于 learning 方案实现的双足行走。

这个工作在足式机器人技术圈引起了一些涟漪，也是在这时，圈内的一些人开始知道我。

实际上，这个工作，从开始到实物实现，总共花了 2 天。

3个月前，当我第一次发现 OCS2 的灵活性很强时，我也很惊讶。因此，空闲的时候就拿它尝试了一下在实物上的效果，确实很强。

不得不佩服 ETH 的工作和他们对开源社区的贡献。同时也得感谢廖佬在实物上做的应用框架，确实很不错，我们现在也在用。

公司：桥介数物

5月末，第一次合作不错，客户选择继续合作。我们便拿着第一笔不多的收入，注册了公司并搬到了市内，打算招一些人，并尝试再活半年。

不过，创业公司招人有很多坑，我也踩了不少，钱花得很快。迫不得已，向家里借了一些，公司得以苟活。

7月，公司走了一批人，只剩下一些怀揣希望和梦想的同事，选择与公司共同进退。那是一段低谷，但研发也在继续，好在创业公司本身也不需要那么多人。一些新的工作也被做了出来，如下方视频。

也是在那段时间，我们收到了奇绩创投的面试邀请，并最终获得了 offer。

在今天这样的市场环境下，创业拿钱变得很难，特别是对于我们这样默默无闻的年轻人来说。

奇绩能够在今天持续帮助年轻人，是非常让人敬佩的。当然，在今天还贸然选择创业的、一无所有的年轻人，多半是像我一样不太正常。

北方的陆奇博士和南方的李泽湘老师，应该是目前国内支持年轻人创业最多的两个导师，感谢他们！

后来，公司陆续加入了更多优秀的人才，各个能力都比我强。客户也陆续找上门，我们有了更多的项目，接触了各种各样的足式机器人。

逐渐，我们成为了一家专门提供足式机器人控制系统的公司，这也是最初我希望做的一件事。虽然总有人质疑，但并不妨碍试错。

今天，我们正式发布了一套开源的双足机器人控制算法和框架，代码整理之后会在下方链接开源：

https://github.com/bridgedp/hunter_bipedal_control

争取在年前整理完，欢迎大家尝试，效果如下方视频。

我们希望把足式机器人的控制器做成一个模块，能够一键适配各种型号的足式机器人，包括：四足、双足和轮足等。并且它的价格得足够便宜，让所有人都负担得起。

只有这样，足式机器人的供应链才能完善，下游的集成应用才能茁壮成长，通用足式机器人才能成为可能。

最后，欢迎感兴趣并且对工资要求不高的朋友加入我们，欢迎实习。

未来

足式机器人的控制器业务能不能做起来，现在还不清楚，技术上也还没完全准备好。未来肯定有很长的路要走，困难自然也是少不了，但既然选择创业，肯定不是为了图轻松。

年轻或许也是年轻人的优势，通过一件有挑战的事情，让自己获得更多的成长，让自己与世界产生更紧密的联系，认识更多有趣的朋友，何尝不是一种快乐。

当然，作为我的艰巨挑战，我得让公司的其他同事过上快乐幸福的生活，所以，怎么赚钱是我需要努力的事情。

如果尊贵的您有什么好的建议，也欢迎告诉我（微信号：wx-of-syx）

最最后，祝愿我们能够克服所有困难，通过这段旅程，为中国和全球的机器人事业贡献自己的力量！